robot - York Jong on Diigo

20 Jun 09

Introduction to AI Robotics

The book is a broad survey and represents the state of the practice circa 1999. Robotics is a rapidly changing field and I am working on the second edition this year. I teach the course each year in the fall to approximately 35 undergraduate and 10 graduate students and update the materials accordingly. In the meantime, my slides reflect advances and alternative organization of themes. Probably the biggest changes are to the sections on teleoperation, multi-agents, and human-robot interaction, and the de-emphasis on architectures.

www.csee.usf.edu/book - Preview

book choice robot embedded AI

18 Jun 09

Boston Dynamics: Dedicated to the Science and Art of How Things Move.

BigDog is the alpha male of the Boston Dynamics robots. It is a rough-terrain robot that walks, runs, climbs and carries heavy loads.

www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html - Preview

robot dog

22 May 09

Flesh and Machines 我們都是機器人

cilab.csie.ncu.edu.tw/...flesh_and_machi_1.html - Preview

3star AFSM AI behavior-based book choice concept iRobot robot subsumption

21 May 09

科幻中的非人類

在科幻電影或小說裏，都經常出現一些「非人類」的物種，由我們親手創造到外星人都有。而在人類與這些非人類之間的矛盾，通常都會引發衝突和戰爭，正如現實世界一樣。彼此信念不同，也不肯讓步，其所引起的紛爭，就成為科幻片的其中一個恒常的主題。而這些非人類，又大概可以分為以下類別：

jacky.seezone.net/android - Preview

sci-fi robot AI

02 Jan 09

遊習世紀

因為我們的未來繫在新千禧的這一代，可以預期的是，這一代的千禧寶寶，將會隨著各種裝設有人工智慧、虛擬實境等高科技的玩具一塊兒長大。在他們眼中，未來的世界會是什麼？學習是什麼？遊戲又是什麼？恐怕都和你、我現有的觀念有很大的不同

www.books.com.tw/...booksfile.php - Preview

book choice education robot toy

15 Oct 08

微星 Speecys 合推家用機器人台灣最快明年開賣

台北國際電腦展正式開展，微星（2377）昨日展出最新家庭娛樂機器人「SPC-101C」，該機器人是微星研發第2代機器人，與日本網路機器人大廠 Speecys合作開發，會跳舞會說話，並有攝影機可影像辨識。微星表示，目前投入開發第3代價位普及版家庭娛樂機器人，預計最快年底或明年初量產，台灣民眾有機會在2009年上半買到MSI品牌機器人。

tw.myblog.yahoo.com/...article - Preview

robot

25 Aug 08

Handy Cricket Technical Information

www.handyboard.com/tech - Preview

PIC handy-cricket robot

Cricket Logo is a compiler that translates a dialect of Logo into
the byte codes

24 Aug 08

有「腦」的機器人今日誕生

英國科研人員13日推出一個由老鼠的腦組織控制的機器人。法新社說，這可能是世界上首個完全由活體腦組織控制的機器人。科研人員認為，“鼠腦”機器人研究項目具有深遠的科研和醫學意義。 “戈登”其人：老鼠腦加機器身

www.coolsolog.com/index.php - Preview

brain robot

科研人員將神經細胞從老鼠身上分離下來，放置在酶溶液中，讓這些神經細胞彼此分離。然後，他們將這些神經細胞置于營養豐富的培養基中。培養基容器長寬均為8厘米，與一個擁有60個電極的電子矩陣相連接
電子矩陣是活體腦組織和機器部件的接合面。通過電子矩陣，“戈登”大腦發出電子脈衝，驅動機器人的輪子，同時接受傳感器基于外部環境刺激發出的脈衝
3 more annotations...
- “戈登”大腦是活的組織，因此必須裝在特定溫度控制的器具中。“戈登”大腦通過藍牙無線連接同自己的“身體”聯絡。除受自身大腦支配外，“戈登”不受額外的人為或電腦控制
- 老鼠大腦由大約100萬個神經細胞構成，人腦則包含大約1000億個神經細胞。沃裏克推測，老鼠和人智力上的差異應歸結為數量不同而非性質不同

16 Mar 08

Pleo - Wikipedia, the free encyclopedia

en.wikipedia.org/Pleo - Preview

CalebChung Pleo robot toy

- camera-based vision system (for light detection and navigation)
- two microphones, binaural hearing
- beat detection (allows pleo to dance and listen to music) - this feature was removed but may be added on again.
- eight touch sensors (head, chin, shoulders, back, feet)
- four foot switches (surface detection)
- fourteen force-feedback sensors, one per joint
- orientation tilt sensor for body position
- infrared mouth sensor for object detection into mouth
- infrared transmit and receive for communication with other Pleos
- Mini-USB port for online downloads
- SD card slot for Pleo add-ons
- infrared detection for external objects
- 32-bit Atmel ARM 7 microprocessor (main processor for Pleo)
  32-bit NXP ARM 7 sub processor (camera system, audio input dedicated processor)
  four 8-bit processors (low-level motor control)

17 Feb 08

《机器人》第三章－能力和显现

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5star AI book computer memory robot trend

三十年的计算机视觉的历程表明，1 MIPS的机器能从实时图像中提取简单的特征量───在杂色背景里跟踪白线或白点。10 MIPS的机器能跟随复杂的灰度区，巡航导弹、灵巧炸弹和早期的自驾驶大蓬车证实了这点。100 MIPS的机器恰好能追踪路面上不可预测的特征量，Navlab在长距离的行程证实了这点。1000 MIPS的机器完全能识别三维空间中带纹理的粗糙物体，某些中分辨率的立体视觉程序解释了这个问题，也包括我的程序。几个“垃圾箱挖掘”程序认为，10000 MIPS的机器能从杂乱中找到三维物体，并且高分辨率的立体视觉程序用10 MIPS的机器在1小时内演示了这一点。随着计算机速度和内存的增大，数据量问题逐渐不再是问题。
除了纯粹的运算规模，也得考虑其他因素。对1 MIPS的机器，最适用的程序是能有效处理检测数据的手工程序。
12 more annotations...
- 机器人视觉程序想要聪相应图像中得到一个边缘检测或移动检测数据的话，需执行100条计算机指令。一百万次检测则对应执行一亿条指令，1000MIPS的机器1秒能重复十次上述过程，基本上可与人的视网膜相比，新型高端个人计算机刚好能达到这个性能。
- 程序的实现不但取决于机器的速度，而且还受内存的制约。令人惊奇的是，在计算机发展史中，内存和速度比是非常恒定的
- 我们将内存容量除以速度定义为“时间常数”，粗略表示计算机扫描内存一次需要的时间。1兆字节/1 MIPS表示的结果是1秒。若机器的内存不能满足速度要求，这是新机器典型的情况，似乎运算速度很快，但会不必要地局限于小程序。若机器内存相对速度过剩，可以说它的商业可行性到了尽头，虽能运算大程序，但出奇的慢
- 先前已得出一亿MIPS能模仿人的功能这一结论，在这里做比较的话，前面所述的兆字节/MIPS的原则似乎在神经系统中也成立！交互的机器好象是神经系统的外延，遵从同样的时间常数。与其用机器与外界交互，不如让不同速度/存储比的人来完成
- 视听处理器和高性能飞行器等的控制器需要反就迅速，所以每兆字节相应很多MIPS。自动数据库和时变的安全摄像等问题涉及到慢速机器，每个MIPS会对应很多兆字节
- 飞虫似乎比人类反应快好几倍，MIPS的相对量要大一些。动物的情况也是这样，细胞间靠电化学和酶的方式传递信号。尽管植物细胞与动物神经元有本质的区别，一些植物细胞间似乎也能通讯。有一天，我们可能发现植物能记忆许多信息，但处理缓慢
- 二战后，计算机容量每两年翻一番。但进入20世纪80年代，每18个月计算机性能就要翻倍，20世纪90年代后期似乎缩短为12个月
- 通用性的实现是需要代价的。一个通用机器需要十倍或十倍以上的资源来完成一项专用任务。如果任务改变，通用机器可以被重新编程，而专用机器就得被淘汰。
- 以目前的发展速度，类似人的机器人所需要的计算机将在21世纪20年代出现。
- 实现高级计算的关键是微型化，因为小部件的惯性小，在同等能量下运行更快，在给定空间中能集成更多内容
- 集成芯片不但在持续发展，而且在加速前进。制作集成电路的短波长的光被替代，制作中使用了更精确方法来嵌入混杂成份。集成电路的电压在减小，采用了更好的绝缘体、屏蔽方法、散热手段，电路上出现了更有效的晶体管、更密的管腿模式和不辐射的包装材料。如果有钱来刺激的话，总会有办法。事实上，方法在实验室里早有了。因为工程师们当时还没注意这些，他们正在完善已有的技术。当根本问题出现，他们才感到忧虑。当需求的呼声很高时，巨大研究成果会转变为现实的生产。
- 传统晶体管电路依赖于大量电子的流动，当规模很小时，会引起状态波动。但采用单电子晶体管和量子设备可以解决这项难题，它们的工作原理是量子波干涉。这些新设备越小，工作得就越好。干涉图式很适用目前的电路规模，它只用很小能量就可将电子从一边撞到另一边，从而完成操作。因此，这些电路可以在温度很低的环境下工作。这种方法能集成到0.01微米，量子交换在室温下就能进行。

《机器人》第二章－小心！机器车辆！

www.yrobot.net/...71_819.html - Preview

AI book robot

从1948年到1951年，英国心理学家沃尔特（W.Grey Walter）在英国造了六个电子乌龟，它们都带有超微型电子管大脑、旋转光电眼睛、接触开关式触角6。它们能在行走时避开障碍，在有特定光线召唤时能返回出发地。当几只小乌龟在一块时，它们会对彼此间的控制光线和触觉信号有所反应，表现出意想不到的社会行为，例如跳舞。
对于机器而言，计算要比推理容易得多，推理又要比感知和行动容易得多。为什么难易顺序正好与人相反呢？在十亿年的进化过程中，人类祖先的第一个进化选择都为了能在逆境的竞争中赢得生命要素，常常用一生的时间在竞争中更有效地感知和行动。达尔文的进化过程使人类的大脑具有获取和行动的特殊本领───这点因为太平常而常被忽略。
17 more annotations...
- 在20世纪的大部分时间里，每二十年机器计算力就会有上千倍的提高
- 目前，控制最好的商业机器人的计算机能够产生昆虫级的行为。它们的耗资不少，社会用途却很少，仅在工厂作为喷涂车、点焊车、安装电子器件和将东西移来移去
- 在未来十年中，机器全面智能化的进程将大大加速，我相信机器人数量会大增，应用范围会慢慢拓宽以满足普遍要求，最终成为通用机器人
- 移动机器人是这一新生的计算机控制机器人领域中的最年轻一代，并在1985年后成为此领域中的主角。1985年前为数不多的工作重点之一是阿波罗登月计划
- 许多任务似乎只需两个基本的图像操作就能完成，一是挑选出好的特征集（图像中许有特别的区域），另一个是对同一区域从不同视角来寻找。
- 三角测量、障碍检测、机器人运动演绎可以确定三维位置。我寻找实现这些想法的快速算法。采用空间压缩图像技术可完成大量工作，4、16、64以及更多像素的平方被平均为一个数，然后用汇编语言巧妙地编码，而我的算子能在一幅图中挑出许多有用特征，并得到另一幅图。整个过程计算机大约只用10秒钟
- 不对物体的位置进行分类，而是积累位置的“物体性”。尽管特别物体的特性甚至存在与否总被怀疑，可以肯定地认为机器人周围的位置是存在的，能被当作永久性的“存储桶”，以稳定地积累哪怕是内容的一丁点迹象。
- 机器人周围的的区域被分成栅格。程序给栅格的每个单元赋以数值代表积累的证据，也就是说，相应的单元包括一些内容或什么都没有。随着每次声纳激励，含有信息的单元被更新。在回波距离处的单元被占据（因为此处的任何物都将导致更短的回波）。声音强度和检测可靠性随着声纳离中心点的距离增大而减弱，所以得到的证据量也据此发生变化。
- 在运算速度为1/2 MIPS的丹宁机器人上，我们研制了能进行每秒十次声纳反馈信息处理的有效程序。操纵机器人的关键一步，即校正同一区域的两幅映像图，需要3秒钟
- 实验揭示，在狭窄而墙壁光滑的走廊里（恰与我们实验室杂乱环境不同）声波被不断反射，类似光线在充满镜子的大厅里的情况，此时大部分的反馈信息是不正确的，得出的映像图也不会有价值。处理程序是以声纳单元的分类为基础编写的，而此时并不能表明声纳数据真正给出环境信息。
- 环境中独立事件数量的增加可以降低误解概率。增加证据栅格信息的最好途径是，全部用三维处理。在二维处理中，高度不同的门把手和桌面等其他东西被测的总是不一致，可能只是一个模糊映像图。将处理单元的边长减小到10厘米左右，也不会有太大的效果
- 在三维空间中，这些是一致的，不会出现模糊现象，栅格的分辨率会更高，单元内容会更确定。在二维空间中，一把椅子只是占据若干个单元的模糊东西，无法与其它具有同样尺寸的物体区分。在三维空间中，椅子就会有座位、椅腿、椅背，能由形状确认。三维图像可以使程序规划复杂路径，不仅可以四处迂回行进，而且能跨越障碍。视觉出错的可能性变得微乎其微。
- 广角镜覆盖面很广，但它产生明显的“鱼眼”失真。到了1995年，我才编写了克服此不足的程序。程序通过摄像机视察几百个黑点的校准模型，得到一个“纠正”函数，将原始图像校正为一个理想的几何图
- 20世纪80年代后期，状态低迷的“基于模型”（或“基于图像”）机器人人面临着基本问题。在麻省理工学院，精力充沛且善于表演的罗德.布鲁克斯（Rod Brooks）声称，基于模型的方法不切合实际，并示范了如何从没有模型的机器人人获取复杂行为。布鲁克斯的机器被巧妙设计的多反射层或行为集所控制，类似格雷.沃尔特的小乌龟或霍普金斯野兽，但更为复杂些。在行为集中，一种元素可能使机器人避开障碍，而根据检测，另一种元素或许使机器人沿墙行走。有些元素对另一些元素有所响应或无视它们。每个元素其实是适度分享处理器的简单程序，典型地，可以处理许多行为元素的机器人也许有1 MIPS的运算能力。自然界中的昆虫似乎被这种方式所控制，每个动作都由几百个神经元的神经节产生。布鲁克斯的机器人动作很像昆虫，当他的实验室开始研制六条腿行走的微型机器人时更说明了这点
- 但是新奇感过后，人们不得不承认，在完成复杂动作方面，基于行为的机器人可靠性并不比集成多控制器的机器人要好
- 20世纪90年代，基于模型的机器人可以在室内行驶，也可穿越乡村。它们含有一些反射行为集的元素，用于避开障碍和处理险情。也许受此影响，布鲁克斯研制了机器人“Cog”.它被大量可学习的反射行为所控制。迄今为止，它可以通过学习来用视觉跟踪物体，并抓获物体。与我们人类的神经系统很相似，但我认为它的模仿是低层次的。需要足够运算时间的Cog，其方法思路也许有助于追溯人类的进化和发展，或许可以导致全智能机器。虽然如此，我认为模仿高层的抽象性是更快的一条途径，直接可以借鉴有用的计算机科学和工程的成果
- 大部分实用自动机必然是按基于行为的思路而研制的。尽管对可预测性的设计必然会降低逼真度，但用电线连接的机电继电器很像简单昆虫的神经节，五十年来，它们一直用于控制自动电梯和工业机器。从20世纪80年代开始，微处理器。系统复杂性在慢慢增大，但大部分控制器仍以简单的方式对刺激产生反应

《机器人》第一章－逃逸速度

www.yrobot.net/...71_818.html - Preview

AI book robot

15 Sep 07

機器人：由機器邁向超越人類心智之路

www.books.com.tw/...booksfile.php - Preview

AI book choice robot trend

09 Sep 07

Robot: mere machine to transcendent mind

www.frc.ri.cmu.edu/...book97 - Preview

AI book choice robot trend

Peek at 1998 Moravec book - Chapter 3. Power and Presence

www.frc.ri.cmu.edu/...index.html - Preview

AI MIPS book computer memory robot trend

Power and Capacity
Information handling capacity in computers has been growing about ten
million times faster than it did in nervous systems during our
evolution. The power doubled every two years in the 1950s, 1960s and
1970s, doubled every 18 months in the 1980s, and is now doubling each
year.
3 more annotations...
- Computer power: 1900-1997
- AI Computer power: 1900-1997
- Progress in Computer Chess, a thin slice of AI

23 Aug 07

Robot Room - IRB and Roundabout Resourcess

www.robotroom.com/IRBGoodies.html - Preview

book errata robot

"Exposing a Flaw: Shoot-Through" describes the serious problem
with that circuit, especially when pulsed
2 more annotations...
- Above is an improved version of the circuit, which is now PWM compatible.
  PWM, coast mode, and the capability to avoid shoot-through are provided by adding a fifth MOSFET (labeled Q5)
  to the source/ground connections of Q1 and Q3.
- By default at power-up, the circuit is in coast mode.
  To brake, set IN A to 0 V, IN B to 0 V, and Q5 to 5 V.
  To spin clockwise, set IN A to 5 V, IN B to 0 V, and Q5 to 5 V.
  To spin counterclockwise, set IN A to 0 V, IN B to 5 V, and Q5 to 5 V.
  At any time you can return to coast by applying 0 V to Q5.
  Or, you can apply pulses of 0 V/5 V/0 V/5 V (and so on) to control the speed.
  The more time spent at 5 V, the faster the motor will spin.
  Whenever you change modes, if you set Q5 to 0 V before making changes to IN A and IN B
  (and then set Q5 back to 5 V or pulsing) there will be no shoot-through.

Robot Room - Intermediate Robot Building Book

www.robotroom.com/IRB.html - Preview

book electronics mechanics robot

1 more annotations...

22 Aug 07

Introduction to Autonomous Mobile Robots

autonomousmobilerobots.epfl.ch - Preview

autonomous book mobile robot

18 Aug 07

BEAM Pieces -- Integrated circuits

library.solarbotics.net/...parts_elect_ic.html - Preview

1381s 34164s 5star 74x04 74x139 74x14 74x240 74x244 74x245 78M05 BEAM IC collection electronics robot survey

The following material is intended to cover usage and part selection details of ICs you're most likely to see in BEAM robots.
- yorkjong on 2007-05-27

We use them as 3- or
5-volt triggers
1381s are CMOS
voltage-controlled triggers -- these "gate" a source until
the voltage is above some "trip" limit, at which point it is
allowed onto a third pin
23 more annotations...
- If you can't find 1381s locally, you might have better
  luck finding its European cousin, the TC-54 -- for details
  on it
- any *cores built with a 74*04 will require additional logic
  "downstream" to amplify the current
  to levels sufficient to drive a moto
- This chip is often considered the heart of Nv
  net technology
- Schmitt
  triggers can't easily be used in suspended
  bicore implementations
- use its buffers as little current
  amplifiers
- The '240 is often called "the bicore
  chip," because we can take advantage of the 240's inverters
  to turn a single 74*240 into a bicore
- The '240 also has
  tri-state outputs, so an enable line can be used to turn its
  outputs on and off simply (good for adding reversing
  capability to a 'bot).
- it is usable for either grounded
  or suspended
  bicore
  designs (but better for suspended)
- The '244 provides us with 8 (thus the "octal") buffers,
  enableable in banks of 4. This is a very useful chip for
  amplifying small currents
- it can drive up to 4 motors in 2 directions
  each, or you can "buddy up" inputs and outputs to drive
  fewer motors at higher current
- The '245 is an octal buffer
  chip, and so has 8 channels of buffering
  power available for our misuse. This chip was designed for
  data transmission uses, but we'll misuse it as a motor
  driver chip
- it can drive up to 4 motors
  in 2 directions each, or you can "buddy up" inputs and
  outputs to drive fewer motors at higher current
- Note that if you need more than
  about 200 mA per motor, you'll need to use an H-bridge, or
  some similar motor
  driver
- 74HC/HCTxx non-buffers
  (74HC14 or 74HC04) draw about half of the current
  consumption, and have about half the drive current
  compared to HC / HCT buffer
  chips (74HC240 or 74HC245). Non-buffer
  chips are thus better for oscillators, say Nv
  and Nu
  applications; they are not suited for use in driving
  motors.
- The ideal BEAM
  circuit would use a low (2V-3V) voltage core and sensors
  combined with level shifting high (5-6V) volt motor
  drivers to maximize efficiency.
- 74ACxxx used in typical BEAM applications uses 4x more
  supply current
  than does 74HC/HCTxxx.
- 74AC is best suited for motor driver
  applications with all inputs driven rail to rail.

13 Aug 07

德国机器甲虫大战森林火—RoboticFan（机器人爱好者）

www.roboticfan.com/...443.shtml - Preview

news robot

1 more annotations...
- OLE是德国大学Madgeburg-Stendal里机器人科学家们的最新成果。长着六条腿的它就像我们平常一直看到的小甲虫一样，可以慢慢的挪来挪去。时速9-18公里。恩，没错。爬的其实很快。理论上，几十个这样的机器人可以被布置在森林的一些重点火灾区，然后使用一个生物探测系统来探测火源。一旦发现有火，火苗的话，可以利用自身带的灭火剂，将火种扼杀在萌芽中，如果是大火，那就三十六计中上计咯，由于自身带的陶瓷复合纤维能够承受1300度的高温，再加上灵活的移动能力，逃出生天应该是可以的。

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Pleo - Wikipedia, the free encyclopedia

《机器人》第三章－能力和显现

《机器人》第二章－小心！机器车辆！

《机器人》第一章－逃逸速度

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Peek at 1998 Moravec book - Chapter 3. Power and Presence

Power and Capacity

Computer power: 1900-1997

AI Computer power: 1900-1997

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德国机器甲虫大战森林火—RoboticFan（机器人爱好者）

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